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机器人速度倍率的个性化设置


本文摘要:客户在示教智能机器人运动轨迹时,通常不容易极大地调整智能机器人的速度倍率。

客户在示教智能机器人运动轨迹时,通常不容易极大地调整智能机器人的速度倍率。这时候就务必大大的地去按速度倍率调整键(速度倍率 %键和速度倍率-%键)。

怎样进行速度倍率的调整,怎样进行人性化设置呢?大家再作来认识一下环境变量的速度倍率设置。速度倍率是规定智能机器人健身运动的具体速度的2个要素之一,以百分之标记%来回应。

当今的速度倍率在示教器显示屏的右上方说明。速度倍率为100%时,智能机器人以比较慢的速度倍率健身运动。

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根据按示教器上的按键来变化智能机器人健身运动时的速度倍率,实际效果以下:假如在按下速度倍率 %/-%键的另外按下SHIFT,实际效果以下:录:系统变量$SHFTOV_ENB=1时,SHIFT 速度倍率键才有五个档位,不然当$SHFTOV_ENB=0时,按下SHIFT 速度倍率键后的实际效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的状况完全一致。假如客户确实环境变量的档位过度多,当然可以人性化自定档位。方式很比较简单,合上系统变量$OVRD_SETUP,能够看到下图:这里有4个选择项:$OVRD_NUM:回应不按SHIFT键只按速度倍率键的标准下,有多少种速度倍率能够随意选择,其值在1-10中间,若是为0回应用以系统软件初始值。

$OVERRIDE:合上后可设置相匹配的速度倍率。$OVRD_NUM_S:回应按下SHIFT键和速度倍率键的标准下,有多少种速度倍率能够随意选择,其值在1-10中间,若是为0回应用以系统软件初始值。$OVERRIDE_S:合上后可设置相匹配的速度倍率。

比如,合上$OVERRIDE,如下图下图,-1回应VFINE,0回应FINE,-2回应停用该值。在图上,设置了7种速度倍率,各自为:VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。

那样以后能够搭建7档位速度倍率的变换了:OVERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似,比如设置成下边的3档位的速度倍率:注意:速度倍率的尺寸必不可少按顺序排列,一旦设置不正确,则速度倍率总保持在VFINE。在自定了客户想的速度倍率变换方法以后,功能键步态分析時间以后能够节省下来,进一步提高了示教的高效率。


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